Revision history for MikroInbetriebnahmeRoboter
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==__2. Anschließen des Roboters__==
Alle für den Betrieb des Roboters erforderlichen Verbindungen sind in
//Abbildung 5// schematisch dargestellt.
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Zuerst sollte der Roboter über das 25-polige Steuerkabel mit Not-Aus-Schalter
mit dem noch abgeschalteten PC verbunden werden. Es ist auch hierbei
unbedingt darauf zu achten, dass der Steckplatz nicht mit anderen
Standardschnittstellen des PCs verwechselt wird!
Der Slot des Experimentiersystems ist mit der Aufschrift „PCS 2002“ gekennzeichnet.
Erst wenn die Verbindung zum PC sicher hergestellt ist, darf das Netzteil mit
der zugehörigen Buchse auf der Zusatzplatine am Roboter verbunden und eingeschaltet werden.
**Nach dem Einschalten des PCs kann es unter Umständen zu
unkontrollierten Bewegungen des Roboters kommen.** Wenn die Endschalter
dabei nicht angefahren werden können, weil sich Hindernisse im
Schwenkbereich befinden, muss sofort der Not-Aus-Schalter betätigt werden,
um Beschädigungen der Antriebe und der Motortreiber zu vermeiden.
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Alle für den Betrieb des Roboters erforderlichen Verbindungen sind in
//Abbildung 5// schematisch dargestellt.
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Zuerst sollte der Roboter über das 25-polige Steuerkabel mit Not-Aus-Schalter
mit dem noch abgeschalteten PC verbunden werden. Es ist auch hierbei
unbedingt darauf zu achten, dass der Steckplatz nicht mit anderen
Standardschnittstellen des PCs verwechselt wird!
Der Slot des Experimentiersystems ist mit der Aufschrift „PCS 2002“ gekennzeichnet.
Erst wenn die Verbindung zum PC sicher hergestellt ist, darf das Netzteil mit
der zugehörigen Buchse auf der Zusatzplatine am Roboter verbunden und eingeschaltet werden.
**Nach dem Einschalten des PCs kann es unter Umständen zu
unkontrollierten Bewegungen des Roboters kommen.** Wenn die Endschalter
dabei nicht angefahren werden können, weil sich Hindernisse im
Schwenkbereich befinden, muss sofort der Not-Aus-Schalter betätigt werden,
um Beschädigungen der Antriebe und der Motortreiber zu vermeiden.
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Abbildung 3: Lehrroboter
Bei dem in Abbildung 3 dargestellten Roboter handelt es sich um einen „teach
robot“ der Firma Kalms. Er wird mit sechs Gleichstrommotoren angetrieben.
Die Ansteuerung der Motoren erfolgt über die auf einer Zusatzplatine am
Roboter befindlichen Motortreiber IC`s L293B. Jeder Drehrichtung eines
Motors ist ein Portpin des Parallelbausteins 8255 zugeordnet. Ein Motor dreht
sich nur dann, wenn die zwei zugehörigen Ansteuerleitungen unterschiedliche
Signale führen. Die Motordrehzahl kann durch Ansteuerung mit PWM-Signalen
(Puls-Weiten-Modulation) variiert werden.
Zur Messung der zurückgelegten Wegstrecke befindet sich an jedem Motor ein
auf einem Hall-Element basierender Inkremental-Geber. Die Impulse der Geber
können über den zuvor als Eingang konfigurierten Port A des Parallelbausteins
ausgewertet werden. **Die Ports B und C sind als Ausgabeports zu
initialisieren. (d.h. StdInit8255 kann nicht verwendet werden beim
Roboter)**
Tabelle 5 zeigt die Zuordnung der einzelnen Steuerleitungen.
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Tabelle 5: Zuordnungen von Steuerleitungen des Roboters
Labor für Mikroprozessortechnik 9Jeder der sechs Antriebe des Roboters verfügt über einen Endschalter für jede
Drehrichtung. Wird ein Endschalter angefahren, wird der zugehörige Motor
abgeschaltet. Die Ansteuerung dieses Antriebs ist jetzt nur noch in der
entgegengesetzten Richtung möglich.
Der Not-Aus-Schalter in der Steuerleitung des Roboters dient dem sofortigen
Abschalten aller Motoren.
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